ربات‌ها و کنترلرهای سیستم‌های رباتیک

ربات‌ها و کنترلرهای سیستم‌های رباتیک

اتوماسيون در بخش‌هاي مختلف صنعت و كار‌هاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه می‌باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آن‌ها تمامی‌پروسه ‌ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمی‌گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه‌اي بوده‌ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آن‌ها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستم‌هاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم می‌رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سال‌هاي اخير بوقوع پيوسته است.

ربات‌ها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار می‌روند. ربات‌ها آن دسته از ماشين‌هاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركت‌هايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصمي‌م گيري و ايجاد و كنترل فعاليت‌هاي از پيش تعيين شده را دارند. اتوماسيون در بخش‌هاي مختلف صنعت و كار‌هاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه می‌باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آن‌ها تمامی‌پروسه ‌ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمی‌گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه‌اي بوده‌ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آن‌ها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستم‌هاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم می‌رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سال‌هاي اخير بوقوع پيوسته است. ربات‌ها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار می‌روند. ربات‌ها آن دسته از ماشين‌هاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركت‌هايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصمي‌م گيري و ايجاد و كنترل فعاليت‌هاي از پيش تعيين شده را دارند.

تعریف ربات

    دو تعريف موجود در رابطه با كلمه ربات از قرار زير می‌باشند:
  • تعريفــي كه توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشيني مكانيكي با ظاهر يك انسان كه باهوش و مطيع بوده ولي فاقد شخصيت است. اين تعريف چندان دقيق نيست، زيرا تمام ربات‌هاي موجود داراي ظاهري انساني نبوده و تمايل به چنين امري نيز وجود ندارد.
  • تعريفي كه توسط مؤسسه ربات آمريكا صورت گرفته است؛ وسيله اي با دقت عمل زياد كه قابل برنامه ريزي مجدد بوده و توانايي انجام چند كار را دارد و براي حمل مواد، قطعات، ابزار‌ها يا سيستم ‌هاي تخصصي طراحي شده و داراي حركات مختلف برنامه ريزي شده است و هدف از ساخت آن انجام وظايف گوناگون می‌باشد.

دسته‌بندی ربات‌ها

    ربات‌‌ها در سطوح مختلف دو خاصيت مشخص را دارا می‌باشند :

    1- تنوع در عملكرد

    2- قابليت تطبيق خودكار با محيط

به منظور دسته بندي ربات‌ها لازم است كه قادر به تعريف و تشخيص انواع مختلف آنــــــ‌ها باشيم. سه دسته بندي مختلف در مورد ربات‌ها وجود دارد. دسته بندي اتحاديــــــه ربات‌هاي ژاپني، دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا و دسته بندي اتحاديه فرانسوي ربات‌هاي صنعتي.

دسته‌بندی اتحادیه ربات‌های ژاپنی

    انجمن ربات‌هاي صنعتي ژاپن، ربات‌ها را به شش گروه زير تقسيم می‌كند :

  1. يك دست مكانيكي كه توسط اپراتور كار می‌كند : وسيله اي است كه داراي درجات آزادي متعدد بوده و توسط عامل انساني كار می‌كند.
  2. ربات با تركيبات ثابت : اين دسته ربات‌ها با تركيبات ثابت طراحي می‌شوند. در اين حالت يك دست مكانيكي كار‌هاي مكانيكي را با قدم‌هاي متوالي تعريف شده انجام می‌دهد و به سادگي ترتيب كار‌ها قابل تغيير نيست.
  3. ربات با تركيبات متغير : يك دست مكانيكي كه كار‌هاي تكراري را با قدم‌هاي متوالي و با ترتيب تعريف شده، انجام می‌دهد و اين ترتيب به سادگي قابل تغيير است.
  4. ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتداي امر به صورت دستي با هدايت يا كنترل ربات كاري را كه بايد انجام شود، انجام می‌دهد و ربات مراحل انجام وظيفه را در حافظه ضبط می‌كند. هر وقت كه لازم باشد، می‌توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظيفه درخواست شده را بصورت خودكار انجام می‌دهد.
  5. ربات با كنترل عددي : اپراتور وظيفه ربات را توسط يك برنامه كامپيوتري به او تفهيم می‌نمايد و نيازي به هدايت دستي ربات نيست. درواقع ربات با كنترل عددي، رباتي است كه با برنامه كامپيوتري كار می‌كند.
  6. ربات باهوش : اين ربات درك از محيط و استعداد انجام كار با توجه به تغيير در شرايط و محدوده عمل كار را دارد.

دسته‌بندی موسسه رباتیک آمریکا

    انستيتوي رباتيك آمريكا تن‌ها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذيرفته است.

دسته‌بندی اتحادیه فرانسوی ربات‌های صنعتی

    مؤسسه ربات صنعتي فرانسوي، ربات‌ها را به شكل زير تقسيم كرده است :

    نوع A : دستگاهي كه توسط دست يا از راه دور كنترل می‌شود (مورد 1 طبقه بندي قبل).
    نوع B : وسيلة حمل كننده خودكار با يك سيكل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندي قبل).
    نوع C : دستگاهي قابل برنامه ريزي و با توانايي خود كنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندي قبل).
    نوع D : دستگاهي كه قادر است اطلاعات معيني از محيط را بدست بياورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندي قبل).

برای مطالعه کامل سند پیش‌رو  لطفا اینجا کلیک کنید...

مولف: اسماعیل باقری اصل و حسن خالقی‌راد

کد: 50014177

زمان انتشار: چهارشنبه 11 بهمن 1396 08:30 ب.ظ

تعداد نمایش: 91

ورود به سامانه


نام کاربری
گذر واژه
کد امنیتی

شبکه های اجتماعی

ما را در شبکه های اجتماعی دنبال کنید